RT Kernel Fähigkeiten im Container, Readme zum echten Roboter erweitert, C++ Fähigkeitne für VSCode

.devcontainer/devcontainer.json

@@ -14,7 +14,8 @@
 		"ms-toolsai.jupyter-keymap",
 		"donjayamanne.python-extension-pack",
 		"ms-iot.vscode-ros",
-		"ms-vscode.cmake-tools"
+		"ms-vscode.cmake-tools",
+		"ms-python.python"
 	],
 
 	"features": {

.devcontainer/docker-compose.yml

@@ -6,6 +6,10 @@ services:
       dockerfile: .devcontainer/Dockerfile
     cap_add:
       - SYS_NICE
+    ulimits:
+      rtprio: 99
+      rttime: -1
+      memlock: 8428281856
     # ports: 
     #   - 11311:11311
     network_mode: "host"

.vscode/settings.json

+{
+    "cmake.sourceDirectory": "/workspace/catkin_ws/src",
+    "cmake.configureOnOpen": true
+}
\ No newline at end of file

README.md

@@ -47,7 +47,29 @@ Robots:
 Geht in eurem Browser auf: http://localhost:6080/. Mit dem Passwort: "vscode" könnt ihr die Desktopumgebung des Systems im Container aufrufen.
 Alle Fenster die ihr im Container öffnet, werden hier sichtbar. 
 
-#### Panda Gazebo
+#### Echter Panda
+
+##### MoveIt Position Controller
+mit dem Befehl: 
+'''
+roslaunch panda_moveit_config franka_control.launch robot_ip:=172.16.0.2
+'''
+startet ihr die Control Node des Pandas. Jetzt könnt ihr die Standardfunktionen des echten Pandas steuern.
+In der Desktopumgebung könnt ihr außerdem RVIZ mit MoveIT sehen und den Roboter zu unterschiedlichen Positionen fahren. 
+Denkt dran, dass ihr in der Roboter Desk Umgebung die FCI aktiviert und der Roboter blau leuchtet weil ihr ihn mit der Fernkontrolle freigeschaltet habt.
+
+Wechselt ihr zwischen Roboter mit der Hand führen und Roboter fährt selbst oder der Roboter ist an seine Grenzen gekommen, könnt ihr mit dem Befehl:
+
+'''
+rostopic pub -1 /franka_control/error_recovery/goal franka_msgs/ErrorRecoveryActionGoal "{}"
+'''
+die Robotersteuerung wieder freigeben.
+
+##### cartesian impedance controller
+
+
+
+#### Panda Gazebo (Simulation)
 
 ##### cartesian impedance controller
 
@@ -89,4 +111,7 @@ Eventuell ist keine geeignete GPU vorhanden. Kommentiert dann den Teil:
             - capabilities: ["gpu"]
 '''
 
-im Dockerfile aus. 
+im Dockerfile aus. 
\ No newline at end of file
+
+### RealTime Kernel wird nicht gefunden 
+Wenn der echte Roboter keine Topics zulässt und eine Beschwerde meldet, dass kein Realtimekernel läuft, noch mal neustarte und im Bootmenu unter advanced settings einen RT Kernel auswählen.
\ No newline at end of file

rosrobotandroidapptester @ ba94a495

+Subproject commit ba94a495ec326a61b6a61cbe5537de71d623e3df