From 275b5eaf915e01097b176325d1c77d487d845ec7 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: RoboterLabor <demian.frister@kit.edu>
Date: Wed, 21 Sep 2022 10:05:55 +0000
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?RT=20Kernel=20F=C3=A4higkeiten=20im=20Container?=
 =?UTF-8?q?,=20Readme=20zum=20echten=20Roboter=20erweitert,=20C++=20F?=
 =?UTF-8?q?=C3=A4higkeitne=20f=C3=BCr=20VSCode?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 .devcontainer/devcontainer.json        |  3 ++-
 .devcontainer/docker-compose.yml       |  4 ++++
 .vscode/settings.json                  |  4 ++++
 README.md                              | 29 ++++++++++++++++++++++++--
 catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester |  1 +
 5 files changed, 38 insertions(+), 3 deletions(-)
 create mode 100644 .vscode/settings.json
 create mode 160000 catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester

diff --git a/.devcontainer/devcontainer.json b/.devcontainer/devcontainer.json
index ca546fc..94edb4c 100644
--- a/.devcontainer/devcontainer.json
+++ b/.devcontainer/devcontainer.json
@@ -14,7 +14,8 @@
 		"ms-toolsai.jupyter-keymap",
 		"donjayamanne.python-extension-pack",
 		"ms-iot.vscode-ros",
-		"ms-vscode.cmake-tools"
+		"ms-vscode.cmake-tools",
+		"ms-python.python"
 	],
 
 	"features": {
diff --git a/.devcontainer/docker-compose.yml b/.devcontainer/docker-compose.yml
index 0c3a6da..10412f1 100644
--- a/.devcontainer/docker-compose.yml
+++ b/.devcontainer/docker-compose.yml
@@ -6,6 +6,10 @@ services:
       dockerfile: .devcontainer/Dockerfile
     cap_add:
       - SYS_NICE
+    ulimits:
+      rtprio: 99
+      rttime: -1
+      memlock: 8428281856
     # ports: 
     #   - 11311:11311
     network_mode: "host"
diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
new file mode 100644
index 0000000..62080a2
--- /dev/null
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,4 @@
+{
+    "cmake.sourceDirectory": "/workspace/catkin_ws/src",
+    "cmake.configureOnOpen": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/README.md b/README.md
index 39bc5f8..e9d2109 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -47,7 +47,29 @@ Robots:
 Geht in eurem Browser auf: http://localhost:6080/. Mit dem Passwort: "vscode" könnt ihr die Desktopumgebung des Systems im Container aufrufen.
 Alle Fenster die ihr im Container öffnet, werden hier sichtbar. 
 
-#### Panda Gazebo
+#### Echter Panda
+
+##### MoveIt Position Controller
+mit dem Befehl: 
+'''
+roslaunch panda_moveit_config franka_control.launch robot_ip:=172.16.0.2
+'''
+startet ihr die Control Node des Pandas. Jetzt könnt ihr die Standardfunktionen des echten Pandas steuern.
+In der Desktopumgebung könnt ihr außerdem RVIZ mit MoveIT sehen und den Roboter zu unterschiedlichen Positionen fahren. 
+Denkt dran, dass ihr in der Roboter Desk Umgebung die FCI aktiviert und der Roboter blau leuchtet weil ihr ihn mit der Fernkontrolle freigeschaltet habt.
+
+Wechselt ihr zwischen Roboter mit der Hand führen und Roboter fährt selbst oder der Roboter ist an seine Grenzen gekommen, könnt ihr mit dem Befehl:
+
+'''
+rostopic pub -1 /franka_control/error_recovery/goal franka_msgs/ErrorRecoveryActionGoal "{}"
+'''
+die Robotersteuerung wieder freigeben.
+
+##### cartesian impedance controller
+
+
+
+#### Panda Gazebo (Simulation)
 
 ##### cartesian impedance controller
 
@@ -89,4 +111,7 @@ Eventuell ist keine geeignete GPU vorhanden. Kommentiert dann den Teil:
             - capabilities: ["gpu"]
 '''
 
-im Dockerfile aus. 
\ No newline at end of file
+im Dockerfile aus. 
+
+### RealTime Kernel wird nicht gefunden 
+Wenn der echte Roboter keine Topics zulässt und eine Beschwerde meldet, dass kein Realtimekernel läuft, noch mal neustarte und im Bootmenu unter advanced settings einen RT Kernel auswählen.
\ No newline at end of file
diff --git a/catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester b/catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester
new file mode 160000
index 0000000..ba94a49
--- /dev/null
+++ b/catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester
@@ -0,0 +1 @@
+Subproject commit ba94a495ec326a61b6a61cbe5537de71d623e3df
-- 
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