diff --git a/.devcontainer/devcontainer.json b/.devcontainer/devcontainer.json
index ca546fc3e8f0be2a1af17c3b71f9a189f2f6e162..94edb4c54258a7426bdfea7fede7de150e7f4e99 100644
--- a/.devcontainer/devcontainer.json
+++ b/.devcontainer/devcontainer.json
@@ -14,7 +14,8 @@
 		"ms-toolsai.jupyter-keymap",
 		"donjayamanne.python-extension-pack",
 		"ms-iot.vscode-ros",
-		"ms-vscode.cmake-tools"
+		"ms-vscode.cmake-tools",
+		"ms-python.python"
 	],
 
 	"features": {
diff --git a/.devcontainer/docker-compose.yml b/.devcontainer/docker-compose.yml
index 0c3a6da6d42c96c9c6fa7bea73814ef4f78c65e4..10412f1cb5da41176e37ac771d09e7244a5c67d8 100644
--- a/.devcontainer/docker-compose.yml
+++ b/.devcontainer/docker-compose.yml
@@ -6,6 +6,10 @@ services:
       dockerfile: .devcontainer/Dockerfile
     cap_add:
       - SYS_NICE
+    ulimits:
+      rtprio: 99
+      rttime: -1
+      memlock: 8428281856
     # ports: 
     #   - 11311:11311
     network_mode: "host"
diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..62080a2b800dce63b6b0a580ed06137e0c803916
--- /dev/null
+++ b/.vscode/settings.json
@@ -0,0 +1,4 @@
+{
+    "cmake.sourceDirectory": "/workspace/catkin_ws/src",
+    "cmake.configureOnOpen": true
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/README.md b/README.md
index 39bc5f8d2711728d2cbfcda7ac9ebd542155cc20..e9d2109ec3faab5a4ef4bee9e6417fb148208a4e 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -47,7 +47,29 @@ Robots:
 Geht in eurem Browser auf: http://localhost:6080/. Mit dem Passwort: "vscode" könnt ihr die Desktopumgebung des Systems im Container aufrufen.
 Alle Fenster die ihr im Container öffnet, werden hier sichtbar. 
 
-#### Panda Gazebo
+#### Echter Panda
+
+##### MoveIt Position Controller
+mit dem Befehl: 
+'''
+roslaunch panda_moveit_config franka_control.launch robot_ip:=172.16.0.2
+'''
+startet ihr die Control Node des Pandas. Jetzt könnt ihr die Standardfunktionen des echten Pandas steuern.
+In der Desktopumgebung könnt ihr außerdem RVIZ mit MoveIT sehen und den Roboter zu unterschiedlichen Positionen fahren. 
+Denkt dran, dass ihr in der Roboter Desk Umgebung die FCI aktiviert und der Roboter blau leuchtet weil ihr ihn mit der Fernkontrolle freigeschaltet habt.
+
+Wechselt ihr zwischen Roboter mit der Hand führen und Roboter fährt selbst oder der Roboter ist an seine Grenzen gekommen, könnt ihr mit dem Befehl:
+
+'''
+rostopic pub -1 /franka_control/error_recovery/goal franka_msgs/ErrorRecoveryActionGoal "{}"
+'''
+die Robotersteuerung wieder freigeben.
+
+##### cartesian impedance controller
+
+
+
+#### Panda Gazebo (Simulation)
 
 ##### cartesian impedance controller
 
@@ -89,4 +111,7 @@ Eventuell ist keine geeignete GPU vorhanden. Kommentiert dann den Teil:
             - capabilities: ["gpu"]
 '''
 
-im Dockerfile aus. 
\ No newline at end of file
+im Dockerfile aus. 
+
+### RealTime Kernel wird nicht gefunden 
+Wenn der echte Roboter keine Topics zulässt und eine Beschwerde meldet, dass kein Realtimekernel läuft, noch mal neustarte und im Bootmenu unter advanced settings einen RT Kernel auswählen.
\ No newline at end of file
diff --git a/catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester b/catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester
new file mode 160000
index 0000000000000000000000000000000000000000..ba94a495ec326a61b6a61cbe5537de71d623e3df
--- /dev/null
+++ b/catkin_ws/src/rosrobotandroidapptester
@@ -0,0 +1 @@
+Subproject commit ba94a495ec326a61b6a61cbe5537de71d623e3df