diff --git a/README.md b/README.md
index e9d2109ec3faab5a4ef4bee9e6417fb148208a4e..64b3e3afb49c8e1d6a9e14e3379fb8cacfab1fa8 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -67,7 +67,12 @@ die Robotersteuerung wieder freigeben.
 
 ##### cartesian impedance controller
 
+Mit:
 
+'''
+oslaunch franka_example_controllers cartesian_impedance_example_controller.launch robot_ip:=172.16.0.2
+'''
+wird ein cartesian impedance controller gestartet den ihr dann ebenfalls über die RVIZ steuerung in der Webumgebung steuern könnt.
 
 #### Panda Gazebo (Simulation)